解析：

省、自治区、直辖市的人大及其常委会，省、自治区人民政府所在地的市和经国务院批准的较大的市的人大及其常委会可以制定地方性法规。有权制定地方性法规的必须是人大及其常委会，故B、C错误。北京市海淀区人民代表大会不是北京市人大，不属于有权制定地方性法规的范围，而石家庄市人民代表大会属于省人民政府所在地的市人大，有权制定地方性法规，A项错误，D项正确。故正确答案为D