解析：

F2与A对B的摩擦力都作用于B上，由于B静止，所以它们是一对平衡力，A选项错误；因为作用力与反作用力是作用在不同物体上的一对力；由于F1和F2的方向相反，它们的合力为5N，则A受到的摩擦力为5N，因此B选项错误；物体从静止开始运动，动力要大于它的最大静摩擦力，而最大静摩擦力大于滑动摩擦力，所以A和B在地面做匀速直线运动受到的摩擦力小于10N，因此C选项错误；两个互相接触的物体，当它们发生相对运动或有相对运动趋势时，在两物体的接触面之间有阻碍它们相对运动的摩擦力，如果撤销F2，保留F1，A和B仍然保持静止状态，则A，B间没有相对运动趋势，因此也不存在摩擦力。因此D选项正确。